测量加速度计数据的速度和距离

Question

我正在使用带有9DOF（加速度计，陀螺仪，磁力计）的LSM9DS0传感器

从X，Y，Z轴（G中）接收到加速度后，执行以下步骤

让我们说加速度是X，Y，Z方向的AccelX_Avg，AccelY_Avg，AccelZ_Avg

Accel_Avg = (sqrt(AccelX_Avg*AccelX_Avg + AccelY_Avg*AccelY_Avg + AccelZ_Avg*AccelZ_Avg)) * 9.88888;

然后我计算速度和距离

if (i_offset_distance == 0) { // calculate the speed(V1) and distance(D1) for first instant 
      i_offset_distance = i_offset_distance + 1 ;
      Serial.println("\nFirst is done \n");
      Measured_Velocity_1 = (Accel_Avg* dt_ODR_A);
      Distance_covered_1 = (Measured_Velocity*dt_ODR_A) + (0.5*Accel_Avg*dt_ODR_A*dt_ODR_A);
      }

      else{

      Measured_Velocity = Measured_Velocity_1 + (Accel_Avg* dt_ODR_A); // V2 = V1 + Accelration * Dt 
      Measured_Velocity_1 = Measured_Velocity;
      Distance_covered = (Measured_Velocity*dt_ODR_A) + (0.5*Accel_Avg*dt_ODR_A*dt_ODR_A) + Distance_covered_1;
      Distance_covered_1 = Distance_covered;
      i_offset_distance = i_offset_distance + 1;

      } 

它给我每次行进的速度和距离的增量值，无论我预期如何，当传感器处于静止时加速度（0,0，g），速度应该为零。此外，如果它不移动，它应该使distance_covered也为0.

如何正确覆盖速度和total_distance？

通过代码实现，概念，算法的任何形式的建议将非常感激。谢谢。