使用加速度计计算绘制速度和距离

Question

我正在使用加速度计进行基本距离计算，在MATLAB中通过在物理类的单轴上拖动对象，并且在绘制数据方面存在问题。

我的步骤是：

1）校准设备以在每个轴上读取零g后，我消除了漂移误差：

  X_real = X_sample - X_calibrated;

  if(X_real <= X_drift )
  {
   X_real = 0;
  }

X_drift为2 mg（来自加速度计数据表）

2）计算速度：

velocity = 0; % On start

% Integration
v(i) = v(i-1) - x(i-1)-(x(i)+x(i-1)+x(i-2)+x(i-3))/4;

%Check if we stopped
if(x(i-1)==0 && x(i)==0)
v(i)=0;
end

%Check if velocity is under 0 (Not allowed)
if(v(i) < 0)
v(i)=0;
end

velocity = velocity + v(i);

3）计算距离：

distance = 0; % On start

%Integration
s(i) = s(i-1) + v(i-1) + (v(i)-v(i-1)-v(i-2)-v(i-3))/4;
distance = distance + s(i);

通过在20厘米的桌子上拖动加速度计测试后，我得到了这些结果：

velocity = 0.09 m/s
distance = 0.21 m 
time = 3.2s  

1厘米的错误适用于教室。

图表说明了不同之处：

我试图在此之后绘制距离： s(i) = s(i)+s(i-1);

并且在图表上得到了21厘米，但是在6秒之后没有它应该是4秒。 我做错了什么？

*更新：位置y值以mm为单位，而不是cm！遗憾

Answer 1

我很抱歉寻求帮助，我认为我的公式还可以，但他们没有。经过一步一步的计算，我的最终解决方案是：

1）速度：

v(i) = v(i-1) - x(i-1)-(x(i)+x(i-1))/2;

2）距离：

s(i) = s(i-1) + v(i-1)+(v(i)+v(i-1))/2;

图表是：

再次抱歉。我希望这能帮助有人计算速度和距离。在我寻求帮助之前，下次更好地学习我的代码肯定会帮助我。