(Kinect v2)替代Kinect Fusion Pipeline(纹理映射)

时间:2015-07-20 08:59:50

标签: c++ textures kinect fusion

到目前为止,我正在尝试使用不同的Pipeline但是没有成功。

想法是使用经典管道(如在Explorer示例中),但另外使用最后一个ColorImage作为texutre。

所以这个想法(在点击SAVE MESH之后):

  1. 将当前图像保存为BMP

  2. 获取当前转换[m_pVolume-> GetCurrentWorldToCameraTransform(& m_worldToCameraTransform);] ..让我们称之为M

  3. 在最后一个相机空间坐标系(M * v)中变换所有网格顶点v

  4. 现在当前的m_pMapper引用了我们想要使用的最新帧[m_pMapper-> MapCameraPointToColorSpace(camPoint,& colorPoint); ]

  5. 理论上我现在应该将融合网格的每个点都作为纹理坐标。我想用它们作为OBJ文件导出(带纹理而不仅仅是颜色)。

    我做错了什么?

    3D转换似乎是正确的..当我在MeshLab中可视化生成的OBJ文件时,我可以看到转换是正确的.WorldCoordinateSystem等于最新记录的位置。

    仅未正确设置纹理。

    如果有人能帮助我,我会非常非常高兴。我已经尝试了很长时间了:/

    非常感谢:)

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