在过去一年中，我使用了许多不同的方法将加速度计，格里诺和磁力计结合起来，以获得头部角度的准确读数。 我也开始研究使用卡尔曼滤波器来进一步改善这些读数。
然而，我仍然需要找到一种利用其他传感器去除外部磁场影响的方法，例如;
如果我的航向角是准确的，并且突然外部磁场接近，我的航向角会受到影响，但对于我的陀螺仪和加速度计，我没有动过。
是否有任何算法或计算人员可以想到以某种方式覆盖磁力计，以确定您是否已经移动？ 任何帮助将不胜感激！
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一个简单的解决方案是使用您提到的陀螺仪/加速度计，并将其与延迟滤波相结合，等待几秒钟后再提供姿态估计值。
仅使用陀螺仪与加速度测量相结合，从陀螺仪/加速度计算短期姿态（从任意任意航向开始），然后仅使用TRIAD计算磁力计/加速度的短期姿态。计算这两个量之间的误差并确定阈值。如果您超过阈值，则表示存在磁场干扰，因此您可以在态度解决方案中停止使用它。如果它们在阈值范围内，您可以继续使用磁力计。
如果您考虑更多指标来决定是否处于磁场干扰中（例如磁力计规范上升到荒谬的数字），那么您可以将这些指标添加到HMM，这将结合这些指标并给出你估计你是否处于干扰中。