Question

我有双摄像头设置并尝试在其上制作AR。经过立体校准和校正后，左右图像效果很好，极线对齐良好。

我用一个图像检测AR标记，并希望通过适当的相机移动在另一个图像上渲染它。

stereoCalibration给出了两个相机之间的关系：

R: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 3
   dt: d
   data: [ 9.9922768917754268e-001, 2.4924911359451081e-002,
       3.0377194976358678e-002, -2.4063699016973375e-002,
       9.9930712233274999e-001, -2.8393901539922377e-002,
       -3.1063862775397383e-002, 2.7640984945580323e-002,
       9.9913513219219230e-001 ]
T: !!opencv-matrix
   rows: 3
   cols: 1
   dt: d
   data: [ -5.5054479009004126e+001, -7.1894766441986058e-001,
       -2.8661303301073544e+000 ]

我该怎么理解这个？特别是翻译载体[-55.05，-0.718，-2.866]？这是像素单位吗？

在渲染部分，我使用Ogre并制作一个自定义投影矩阵（从相机校准矩阵中获取）。我用矢量[x，y，z]制作一个平移矩阵，并将它加倍到自定义投影矩阵。这些相关的单位是什么？我的代码的快照就像：

double pMatrix[16];
    camParams.OgreGetProjectionMatrix(camParams.CamSize,camParams.CamSize, pMatrix, 0.05,50, false);
    Ogre::Matrix4 PM(pMatrix[0], pMatrix[1], pMatrix[2] , pMatrix[3],
            pMatrix[4], pMatrix[5], pMatrix[6] , pMatrix[7],
            pMatrix[8], pMatrix[9], pMatrix[10], pMatrix[11],
            pMatrix[12], pMatrix[13], pMatrix[14], pMatrix[15]);    

.....

//translate the camera a little for the right display
    Ogre::Matrix4 matrix_translate;
    matrix_translate.makeTrans(Ogre::Vector3(-0.3,0.0,0.0));
    Ogre::Matrix3 matrix_rotate;

    camera_right->setCustomProjectionMatrix(true, matrix_translate*PM);
    camera_right->setCustomViewMatrix(true, Ogre::Matrix4::IDENTITY);

Answer 1

校准相机系统时，必须以单位形式输入网格图案的大小，并且平移向量共享相同的单位。

我对Ogre并不熟悉，但我认为你的食人魔场景中必定有一个全局坐标系，而且该坐标系必须有一个指定的单位。

了解opencv stereoCalibrate函数输出

1 个答案: