Question

校准两台摄像机时遇到问题：第一台是rgb，第二台是红外线。他们有不同的分辨率（我调整大小和更大的图像），焦距等...

示例：

RGB 1920x1080

红外线512x424 Infrared 512x424

如何相互校准？我应该在stereoCalibrate中使用哪些参数。默认样本stereo_calib.cpp会产生很大的错误。这样的事情：https://www.dropbox.com/s/x57rrzp1ejm3cac/%D0%A1%D0%BA%D1%80%D0%B8%D0%BD%D1%88%D0%BE%D1%82%202014-04-05%2012.54.17.png

完成RMS错误= 4.1026

平均重投影错误= 10.2601

更新

我使用calibration.cpp示例独立生成每个摄像机的校准参数。对于RGB相机，我首先调整大小并裁剪图像以使分辨率与IR相机（512x424）匹配，然后进行校准。对于RGB相机我得到camera.yml，对于红外相机我得到camera_ir.yml。然后我尝试使用修改后的stereo_calib.cpp示例进行立体声校准。在调用stereoCalibrate之前，我从文件中读取camera_matrix和distortion_coefficients参数，并将这些矩阵放入stereoCalibrate。

FileStorage rgbCamSettings("camera.yml", CV_STORAGE_READ);
Mat rgbCameraMatrix;
Mat rgbDistCoeffs;
rgbCamSettings["camera_matrix"] >> rgbCameraMatrix;
rgbCamSettings["distortion_coefficients"] >> rgbDistCoeffs;

FileStorage irCamSettings("camera_ir.yml", CV_STORAGE_READ);
Mat irCameraMatrix;
Mat irDistCoeffs;
irCamSettings["camera_matrix"] >> irCameraMatrix;
irCamSettings["distortion_coefficients"] >> irDistCoeffs;


Mat cameraMatrix[2], distCoeffs[2];
cameraMatrix[0] = rgbCameraMatrix;
cameraMatrix[1] = irCameraMatrix;
distCoeffs[0] = rgbDistCoeffs;
distCoeffs[1] = irDistCoeffs;

Mat R, T, E, F;



double rms = stereoCalibrate(objectPoints, imagePoints[0], imagePoints[1],
                cameraMatrix[0], distCoeffs[0],
                cameraMatrix[1], distCoeffs[1],
                imageSize, R, T, E, F,
                TermCriteria(CV_TERMCRIT_ITER+CV_TERMCRIT_EPS, 50, 1e-6),
                CV_CALIB_FIX_INTRINSIC +
                CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS
                );

Answer 1

无法在Dropbox上看到你的图像（为什么不将你的图像放在堆栈交换？），但似乎捆绑调整不会收敛。您应该尝试以下方法：

使用cv::calibrateCamera（link）独立校准每个摄像机，并获取每个摄像机的摄像机矩阵K和失真系数D.
使用cv::stereoCalibrate（link）估算两个相机之间的旋转R和平移T，估算的K和D以及标记CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS和{{1}启用。

这样做会将相机矩阵和失真系数的估计与旋转和平移的估计分离，这样可以大大改善残差。

stereoCalibrate适用于不同的相机（rgb和红外线）

1 个答案: