我会尝试尽可能详细地提出这个问题。
在opencv 3.0中调用stereoCalibrate（）时，收到如下错误信息：
Assertion failed <nimages > 0 && nimages == <int>imagePoints1.total() && <!imgPtMat2 || nimages == <int>imagePoints2.total(()) in cv::collectCalibrationData
我已多次浏览参数，而我的CameraDistortion，cameraMatrix和imagePoints都是从早期的cameraCalibrate读取的值，并且与两个摄像头的尺寸一致。
我有标志CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST和CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH，并且已经尝试了不同的组合。
我也使用过imageSize并让它依赖于我想在立体声校准之后计算视差图的图像大小。
我最好的猜测是，我将伪造的objectPoints矩阵传入此参数，因为我似乎无法以可读的方式将cameraCalibrate中计算的向量向量保存到xml文件中。
这是一个指向stereoCalibrate（）doc：http://docs.opencv.org/3.0.0/d9/d0c/group__calib3d.html#ga246253dcc6de2e0376c599e7d692303a
的链接这是我的方法调用：
stereoCalibrate(test, Image_Points, Image_Points2, Camera_Matrix, Distortion_Coefficients, Camera_Matrix2, Distortion_Coefficients2, imgLeft.size(), R, T, E, F, CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH && CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST, TermCriteria9(CV_TERMCRIT_ITER + CV_TERMCRIT_EPS, 30, 1e-6))
感谢您的帮助， 罗文</ p>
答案 0 :(得分：0)
断言失败错误nimages = .....只是矩阵或向量的大小（该方法接受）的问题，它们被用作imagePoints，imagePoints2和objectPoints的参数。这看起来很明显，但我在尝试将这些参数保存到xml文件并正确读取它时遇到了令人沮丧的时间。
我通过将stereoCalibrate，stereoRectify和视差图代码与我的校准相结合，将这些矢量保存为全局变量，从而笨拙地绕过这个问题。这不是处理这个问题的最好方法，因为我的代码很繁琐且很大，但我认为一些答案总比没有答案好。
谢谢， 罗文</ p>