三个实时操作系统框架，扩展或补丁的区别，优缺点是什么？
我想测量一个CPU时间戳计数器（TSC），每次发送或接收数据帧或确认无线接入帧时的纳秒时间。
我意识到需要三种实时技术中的一种来提高精度并减少由于抢占，中断和上下文变化引起的抖动。
目前，我正在将RTAI应用于内核。由于编译需要很长时间，我想读一下这三个。
你能推荐一些文件或解释一下吗？
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发现了一篇有趣的论文，将Xenomai与Preempt-RT与基本GPIO测试（与库存内核）进行比较。
https://www.osadl.org/fileadmin/dam/rtlws/12/Brown.pdf
Xenomai整体性能更好（抖动更少），但使用它会迫使您使用特定的RTDM api重新开发自定义驱动程序。另一方面，由于Preempt RT不在主线内核中，因此测试较少，您也可能遇到问题。
（Xenomai3实际上有两种方法：使用实时微内核来管理实时线程和中断，或者如果你需要更少的性能，使用单个preempt-rt内核）