Question

我的系统正在使用Arm cortexa7 @ 1GHz和来自CIP社区的实时补丁集Linux 4.4.138-rt19：v4.4.138-cip25-rt19

我已经运行了 prio-preempt.c 验证我系统上的优先级抢占。但是我遇到了一个问题：该系统可能只运行少于创建的27个线程的多个线程。

关于理论方面，ltp应用程序prio-preempt创建了具有不同优先级的27个worker_threads，具有高优先级的N个busy_threads（N：取决于CPU的数量，在我的情况下为N = 2）和master_thread（最高优先级）。

将应用程序部署到开发板上时， threads_running 始终低于27，而 create_fifo_thread（worker_thread，i，...）成功创建了27个worker_thread。我在cortexa15@1.5GHz上运行了相同的程序，但问题没有发生。

为了进一步了解，我认为问题可能出在 bmutex 锁定释放后，Linux RT调度程序无法唤醒睡眠线程。

有人对我有同样的问题吗？请分享您的想法。

Answer 1

基本上，在Linux FULL Preemptive RT系统中，较高优先级的线程始终会抢占较低优先级的线程来控制CPU。就我而言，这个问题实际上发生在甚至更高速度的处理器上，我在双cortexa15@1.5 GHz或四核cortexa15@1.4GHz上进行了测试。但是，失败率要低得多。

由于问题是随机发生的，因此在发生故障的情况下，所有CPU都同时执行优先级较高的线程，而忘记了优先级较低的线程。

因此，我分配了一个特定的CPU来执行特定的线程（高优先级）。

#define CPU_0 0x01 /* Bind CPU 0 */
#define CPU_1 0x02 /* Bind CPU 1 */
#define CPU_2 0x04 /* Bind CPU 2 */
#define CPU_3 0x08 /* Bind CPU 3 */
...
{
    unsigned long cpuset = CPU_0;

    if (pthread_setaffinity_np(pthread_self(), sizeof(cpuset), &cpuset) < 0) {
       printf("failed to pthread_setaffinity_np\n");
    }
}

并让其他CPU进行其他工作（低pri）。我的系统不再挂断，可能运行了全部27个worker_thread（低优先级线程）

通过prio-preempt测试Linux RT LTS4.4上的优先级抢占

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