Question

昨天我遇到了严重的问题。我试图使用MPU9150找到对象的绝对位置。它有陀螺仪，加速度计和磁力计。它们中的每一个都以3轴（x，y，z）提供信息。我正在寻找如何将这9个数字转换为四元数，后来我将其转换为欧拉角。我找到了一些lib但是....我正在寻找解释如何处理来自传感器的原始数据，因为在每个lib中他们都是以不同的方式处理来自磁力计的数据。

要从传感器获取数据，我正在使用一些lib，它只是根据以下代码读取数据：

mx = MPU9150_readSensor(MPU9150_CMPS_XOUT_L,MPU9150_CMPS_XOUT_H);
my = MPU9150_readSensor(MPU9150_CMPS_YOUT_L,MPU9150_CMPS_YOUT_H);
mz = MPU9150_readSensor(MPU9150_CMPS_ZOUT_L,MPU9150_CMPS_ZOUT_H);
gx = (MPU9150_readSensor(MPU9150_GYRO_XOUT_L,MPU9150_GYRO_XOUT_H)/32768.0)*250.0;
gy = (MPU9150_readSensor(MPU9150_GYRO_YOUT_L,MPU9150_GYRO_YOUT_H)/32768.0)*250.0;
gz = (MPU9150_readSensor(MPU9150_GYRO_ZOUT_L,MPU9150_GYRO_ZOUT_H)/32768.0)*250.0;
ax = (MPU9150_readSensor(MPU9150_ACCEL_XOUT_L,MPU9150_ACCEL_XOUT_H)/32768.0)*2.0;
ay = (MPU9150_readSensor(MPU9150_ACCEL_YOUT_L,MPU9150_ACCEL_YOUT_H)/32768.0)*2.0;
az = (MPU9150_readSensor(MPU9150_ACCEL_ZOUT_L,MPU9150_ACCEL_ZOUT_H)/32768.0)*2.0;

加速度以G为单位，而不是以m / s / s为单位。

因此，使用此代码，我获得以下数据：

mx = 104.0f; my = 104.0f; mz = 106.0f;
gx = -1.62f; gy = 0.12f; gz = 0.32f;
ax = -0.01f; ay = -0.1f; az = 1.0f;

然后我尝试将对象旋转180度（绕Z），数据如下：

mx = 116.f; my = 116.f; mz = 115.f;
gx = -1.63f; gy = 0.18f; gz = 0.58f;
ax = -0.02f; ay = -0.06f; az = 1.01f;

Answer 1

希望这有帮助，

这不简单。

https://learn.adafruit.com/ahrs-for-adafruits-9-dof-10-dof-breakout/sensor-fusion-algorithms

MPU9150数据（陀螺，磁力，加速，例如9DoF）到Quaternion

1 个答案: