Question

输出： - 在读取每个寄存器（对应磁力计）时，我得到的是0xFF。另一方面，我能够完美地访问加速度计和陀螺仪的寄存器。我在禁用i2c主模式和启用i2c旁路模式的情况下初始化了系统。以下是我用于初始化系统的代码： -

single_byte_write(0x6B,0x01);
single_byte_write(0x19,0x01);
single_byte_write(0x1A,0x02);
single_byte_write(0x1B,0x11);
single_byte_write(0x1C,0x10);
single_byte_write(0x6A,0x00);
single_byte_write(0x37,0x02);

（'single_byte_write（address，data）将数据字节写入寄存器，地址为从地址为0x69'）

我访问了accel的寄存器。和陀螺。如下： - single_byte_read（0x75，wia_mpu）;返回0x68，这是who_i_am寄存器正确的。但当我试图访问磁力计寄存器时： - single_byte_read_compass（0×00，wia_compass）;它返回0xFF，而它应该返回0x48。

为了确保single_byte_read_compass（）/ single_byte_write_compass（）正常工作，我使用这些函数改变了从地址（从'0x0C'到'0x69'）来访问accel的寄存器。和陀螺。它工作正常。

（'single_byte_read（）'和'single_byte_read_compass（）'之间的区别只是前者使用从属地址为'0x69'而后者使用'0x0C'作为从属地址。我也试过'0x0D' ，'0x0E'和'0x0F'作为从地址，但输出保持不变。）

我还确保了MPU9150是否处于直通模式。我已经在示波器的帮助下检查了引脚'ES_DA'（即引脚6和SDA，即引脚24）的输出，该示波器完全相同，并启用了旁路模式。禁用主模式并禁用旁路模式后，'ES_DA'的输出始终为零。

我也尝试过与上面相同的程序，不只是一个而是多个MPU9150，但输出保持不变，因此很可能代码存在一些问题。

Answer 1

这是我用来初始化MPU9150的代码，它适用于我（这是我在互联网上找到的经过修改的arduino版本）：

void MPU9150::initialize(){
   write(MPU9150_PWR_MGMT_1, 0); //Wake up

   initializeCompass();
}

void MPU9150::initializeCompass(){
  this->i2cDevice.address = this->i2cDevice.compass; // 0x0C or 0x0D

  write(0x0A, 0x00); //PowerDownMode
  write(0x0A, 0x0F); //SelfTest
  write(0x0A, 0x00); //PowerDownMode

  this->i2cDevice.address = this->i2cDevice.mpu; //0x68 or 0x69

  write(0x24, 0x40); //Wait for Data at Slave0
  write(0x25, 0x8C); //Set i2c address at slave0 at 0x0C
  write(0x26, 0x02); //Set where reading at slave 0 starts
  write(0x27, 0x88); //set offset at start reading and enable
  write(0x28, 0x0C); //set i2c address at slv1 at 0x0C
  write(0x29, 0x0A); //Set where reading at slave 1 starts
  write(0x2A, 0x81); //Enable at set length to 1
  write(0x64, 0x01); //overvride register
  write(0x67, 0x03); //set delay rate
  write(0x01, 0x80);

  write(0x34, 0x04); //set i2c slv4 delay
  write(0x64, 0x00); //override register
  write(0x6A, 0x00); //clear usr setting
  write(0x64, 0x01); //override register
  write(0x6A, 0x20); //enable master i2c mode
  write(0x34, 0x13); //disable slv4
}

然后读磁力计：

void MPU9150::readCompass()
{
    data.compass.x = read(MPU9150_CMPS_XOUT_L,MPU9150_CMPS_XOUT_H);
    data.compass.y = read(MPU9150_CMPS_YOUT_L,MPU9150_CMPS_YOUT_H);
    data.compass.z = read(MPU9150_CMPS_ZOUT_L,MPU9150_CMPS_ZOUT_H);
}

其中：

//MPU9150 Compass
#define MPU9150_CMPS_XOUT_L        0x4A   // R
#define MPU9150_CMPS_XOUT_H        0x4B   // R
#define MPU9150_CMPS_YOUT_L        0x4C   // R
#define MPU9150_CMPS_YOUT_H        0x4D   // R
#define MPU9150_CMPS_ZOUT_L        0x4E   // R
#define MPU9150_CMPS_ZOUT_H        0x4F   // R

从MPU9150访问磁力计数据的问题

1 个答案: