Question

我试图以相同的量旋转两个四元数（使用相同的四元数）。我有一个absoluteRotation和一个relativeRotation（相对于它的父），我想将absoluteRotation旋转到另一个Transform的absoluteRotation，然后改变存储的相对位置以及存储的absoluteRotation再次匹配：

void LateUpdate()
{
    Quaternion newAbsRotation = Quaternion.RotateTowards(absRotationChain[0], boneChain[0].rotation, 0.5f);
    Quaternion modX = Quaternion.Inverse(absRotationChain[0]) * newAbsRotation;
    if(newAbsRotation == (absRotationChain[0] * modX)) {
        Debug.Log("Equal!");
    } else {
        Debug.Log("Unequal!");
    }
    absRotationChain[0] = newAbsRotation;
    // absRotationChain[0] = (absRotationChain[0] * modX) // doesn't work
}

但是，我无法为两个绝对四元数之间的旋转创建相对四元数。我已经阅读了多个来源，它应该是q'= q1 ^-1 * q2，事实上，上面的代码永远不会打印出“Unequal！”。但是，当我替换

时，这会发生变化

absRotationChain[0] = newAbsRotation

与

absRotationChain[0] = (absRotationChain[0] * modX)

应该是平等的。 Quaternion不是仅产生相同的结果，而是非常快速地（在半秒内）迭代地接近（0,0,0,0）四元数。如果我还用11f替换RotateTowards函数（0.5f）的第三个参数，那么我的四元数变为（NaN，NaN，NaN，NaN）。

我现在在这个问题上工作了好几个小时，找不到这个问题的原因，更不用说解决方案:(

Answer 1

我终于解决了这个问题!!

显然，Unity对四元数有精确的问题首先，我制作的Quaternion == Quaternion比较并不是非常安全，只是近似（他们甚至在文档中写了它！）。所以我发现两者在一个非常微不足道的数字上实际上是不同的。我猜Unity并没有正确地规范化四元数。

最后，使用

Quaternion.Euler((absRotationChain[0] * modX).eulerAngles)

被证明是一个不错的解决方法 - .-＆＃39;

编辑：哦，看，知道这是一个规范化问题，这给我带来了同样问题的人的链接：https://gamedev.stackexchange.com/questions/74437/unity-quaternion-rotate-unrotate-error

无法在Unity3D中创建相对四元数

1 个答案: