Question

我正在尝试使用Unity Pointcloud Example from Github作为基础编写着色器，以便使用与默认蓝色/粉色不同的颜色渲染pointcloud。这是我第一次使用3D数据和着色器，因此我对事情如何运作的理解很可能已经消失。我注意到我所使用的pointcloud的密度与我使用的1280x720图像有很大不同，所以每次着色器进行纹理元素查找时，它都会变成黑色？我的pointcloud shows up as tiny black dots代替了我已经附加到其上有着色器的素材的RGB图像的预期颜色混合。这是我的着色器代码：

    Shader "Tango/TextureTest" {
    Properties {
      _MainTex ("RGBA Texture Image", 2D) = "white" {} 
   }
   SubShader {
      Tags {"Queue" = "Geometry"}

      Pass {    

         CGPROGRAM

         #pragma vertex vert  
         #pragma fragment frag 

         uniform sampler2D _MainTex;    

         struct vertexInput {
            float4 vertex : POSITION;
            float4 texcoord : TEXCOORD0;
         };
         struct vertexOutput {
            float4 pos : SV_POSITION;
            float4 tex : TEXCOORD0;
         };

         vertexOutput vert(vertexInput input) 
         {
            vertexOutput output;

            output.tex = input.texcoord;
            output.pos = mul(UNITY_MATRIX_MVP, input.vertex);
            return output;
         }

         float4 frag(vertexOutput input) : COLOR
         {
            float4 textureColor = tex2D(_MainTex, input.tex);  
            return textureColor;
         }

         ENDCG
      }
   }
    FallBack "Diffuse"
}

在Unity编辑器中，我创建了一个新材质，并为其添加了一个随机RGB图像。为了使用这个新材质+着色器，我将Pointcloud Unity示例中使用的Pointcloud材质+着色器替换为我的。所以我有两个问题：我的着色器不完整/不正确以及我在理解着色器中使用纹理的概念时缺少什么，特别是与此Tango pointcloud场景有关？

感谢。

我的Tango设备正在运行Nash。

Answer 1

是的 - 除非你在固定视图中累积3d点击并希望他们最终获得完全覆盖，否则你不会取得任何成功 - 鉴于野兽的性质，这是非常不可能的

你有两个解决方案 - 第一种是使用Delauney三角剖分或任何其他技术生成网格，这些技术会将您所拥有的点拼接到曲面中。然后，您可以让图形引擎找出其间的所有点 - 为您知道的点生成纹理坐标，不知道插值的纹理坐标 - here's a movie of that -

现在，我必须首先承认，在追逐狙击两个月之后，由于所有错误的原因，它的方向错误 - tl; dr是Tango数据返回是一个统计过程，即你必须继续假设虽然随着时间的推移在统计上准确到某种程度，Tango返回的各个点既不准确也不可重复 - 因此体积可视化技术是可行的方法，如this - 在那一个，有各种booboos然而，在纹理应用中，它实际上是使用多轴融合模型，而前者仅在视图与采集时的摄像机轨迹和姿态直接对齐时才起作用。

至于着色器的实际创建，这是一个不同的反应 - 但我认为在选择着色器之前没有多大意义，直到你知道如何将这些点编织成一个表面（第一部电影）或第三部电影（第二部电影） - 我无法强调第一部电影是一个非常糟糕的想法＆＃34;

如何使用RGB纹理为Google Tango（Nash）pointcloud着色？

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