主要特点 - ARcore中的Pointcloud

Question

关于Tango和ARCore的研究我无法找出用于密钥提取的算法。从Tango读取专利我认为他们正在使用FREAK（Fast Retina Keypoint），但不清楚。

任何人都可以帮助我吗？

Answer 1

好吧，ARCore使用SLAM（同时本地化和映射）。它主要执行以下步骤：

1. 使用一些图像处理技术为每个帧绘制特征点
2. 将它们与手机的位移和前一帧的特征点进行比较。

说..如果特征点移动很多，那么它们就近了相机。如果位移较小，则它们离相机更远。这就是深度被感知的方式！

Answer 2

我不认为“点云”行为在ArCore上与Tango上的行为相同，只是因为Tango设备在相机中集成了红外线传感器。使用普通手机相机感应深度不如红外线获得的深度强。据我所知，ArCore和ArKit正在使用卡尔曼滤波器来获得模拟的深度感知。