Android ArCore：PointCloud点相对于地板的坐标？

Question

在将PointCloud点与地板平面进行比较时（用户点击以从平面发现控制器中选择它），如何计算该点相对于地板平面的高度？

地板有一个带有ty（）的姿势，该姿势是距世界坐标的高度距离，并且点云应该位于世界坐标中，所以它像（point.y-floor.pose.ty（） ）？ 还是必须先从floor.pose.inverse（）获得逆变换，然后再将点转换为底坐标，然后再进行y减法？

Answer 1

比较结果，是的，您必须在比较距离之前将点云点转换为地板平面坐标...我唯一能想到的是，有时ArCore认为平面图不平行于世界坐标，因此实际上是在角度，因此一些距离比较不可用...