使用四元数方向保持相对位置

Question

假设我有一个对象（A），其位置存储为3位数向量，方向存储为四元数。

我有第二个对象（B）具有相同的信息。

无论出于何种原因，物体B突然焊接到物体A.它现在被卡住了，并且应该完全相对于物体A移动。

如果物体B粘在物体A的一个角上，而物体A旋转，物体B应该处于同一个角落中相同的相对位置和方向。

为了说明我的要求，它应该是这样的：

到目前为止，我已经设法获取对象B的位置并通过对象A的位置/方向的倒数进行变换，存储准确的相对位置 - 然后当对象A旋转时，我只是按对象A的位置变换相对位置/方向，并将对象B传送到该位置。这使对象B保持在A的角落，如预期的那样......但是，这不会旋转对象B以匹配对象A ...我应该如何使用四元数来跟踪相对方向或矩阵（欧拉角只是最坏的情况，因为计算成本很高）。

编辑：我之前只有一个四元数，后面有一个四元数。没有关于旋转本身的细节。

此外，旋转是任意且自由的，它可以同时围绕任何轴或多个轴。

Answer 1

经过大量的谷歌搜索和实验后，我得到了最完美的答案：忽视原创想法，获得矩阵！

B.Matrix * Invert(A.Matrix)存储为relative标记，然后进行恢复，只需用relative * A.MATRIX替换B＆＃39}。

这样就可以完美地调整旋转和位置。

我不知道如何对四元数做同样的事情，但是当我们有矩阵时谁在乎呢！

Answer 2

您希望实现here所述的算法。

您需要围绕任意轴旋转B - 与您旋转A相同的轴。我假设你有一个旋转A的轴。如果不是，您可以使用A的中心点和平行于旋转法线的直线计算一个。