Question

让我详细说明：我正在尝试从PHP中生成 catkin_init_workspace ，使用 proc_open ，如下所示：

touch( "$dir/stderr.txt" );
chmod( "$dir/stderr.txt", 0755 );
$fp = fopen("$dir/stderr.txt", "w");
fclose($fp);

$descr = array(
                0 => array("pipe", 'r'), // stdin
                1 => array("pipe", 'w'), // stdout
                2 => array("file", "$dir/stderr.txt", "w")to file
              );

$pid = proc_open( "catkin_init_workspace", $descr, $pipes, $dir );

if (!is_resource( $pid) ) 
    throw new Exception ( "`catkin_init_workspace` exec failed");

else if ( is_resource( $pid ) )
{   
    fclose( $pipes[1] );
    $retval = proc_close( $pid );
}

以上代码与CMake，GCC和其他应用程序一起使用。但是，当我用catkin_init_workspace尝试这个时，我得到：

sh: 1: catkin_init_workspace: not found

现在，据我所知，catkin_init_workspace是一个python脚本：

/opt/ros/indigo/bin/catkin_init_workspace

我尝试使用绝对路径直接调用它，但是没有用。

作为用户，一切正常。但是当我通过www-data执行时，不是Apache2的用户/组设置。

ROS教程解释说我需要通过运行

来设置我的环境变量

source /opt/ros/indigo/setup.bash

在调用proc_open之前，我也试过通过PHP做的，但无济于事。我的理解是我需要正确设置环境变量。

做

导出| grep ROS

所示：

declare -x ROSLISP_PACKAGE_DIRECTORIES="/home/alex/Projects/ros_ws/devel/share/common-lisp"
declare -x ROS_DISTRO="indigo"
declare -x ROS_ETC_DIR="/opt/ros/indigo/etc/ros"
declare -x ROS_MASTER_URI="http://localhost:11311"
declare -x ROS_PACKAGE_PATH="/home/alex/Projects/ros_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks"
declare -x ROS_ROOT="/opt/ros/indigo/share/ros"
declare -x ROS_TEST_RESULTS_DIR="/home/alex/Projects/ros_ws/build/test_results"

我需要为www-data设置环境变量才能正确调用catkin吗？

如果是这样，我如何作为env数组传递给PHP的proc_open这些变量？

Answer 1

正如您已经想到的那样，必须事先调用source /opt/ros/indigo/setup.bash，否则您的环境不会设置为查找ROS命令。

当您在PHP中执行此操作时，我猜您在致电proc_open之前使用了类似额外的exec或proc_open("catkin_init_workspace", ...)来电或类似的内容？通过执行此操作，可能仅为此单个调用设置了环境，并且在您在另一个catkin_init_workspace调用中运行proc_open之前不会保留该环境。

可能的解决方案

我现在无法在此测试（没有安装PHP），但以下内容应该有效：

使用以下内容创建一个简单的bash脚本：

#!/bin/bash
source /opt/ros/indigo/setup.bash
catkin_init_workspace

在PHP中，请调用此脚本而不是catkin_init_workspace

当PHP生成进程时找不到ROS catkin_init_workspace

1 个答案:

可能的解决方案