Question

我正在开发一个需要使用Eigen库的ROS Indigo项目。根据ROS Wiki上的indigo / Migration页面，FindEigen.cmake模块现在位于cmake_modules包中。

按照步骤将cmake_modules包添加到项目的CMake.txt（通过find_package）并将构建依赖项添加到package.xml（< build_depend >cmake_modules< /build_depend >）后，我仍然遇到编译项目的问题。我已经看过各种来源，引用上述步骤应该解决ROS Indigo中的问题，但似乎无法让它工作。这是CMake文件，这里是package.xml。另外，我在项目文件夹中添加了FindEigen.cmake文件。任何帮助将不胜感激！错误如下：

CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:75 (find_package):
Could not find a package configuration file provided by "Eigen" with any of the 
following names:
  EigenConfig.cmake
  eigen-config.cmake

Add the installation prefix of "Eigen" to CMAKE_PREFIX_PATH or set
"Eigen_DIR" to a directory containing one of the above files.  If "Eigen"
provides a separate development package or SDK, be sure it has been
installed.
Call Stack (most recent call first):
lidar_point_cloud/CMakeLists.txt:9 (find_package)

Answer 1

仅用于帖子完整性，并在Answers ROS中跟随this answer：

如果您已经安装了Eigen（请与sudo apt-get install libeigen3-dev联系），那么您必须将相应的cmake_modules和Eigen行添加到CMakeLists.txt和package.xml文件中：< / p>

<强> package.xml中

<build_depend>cmake_modules</build_depend>
<run_depend>cmake_modules</run_depend>

<强>的CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED cmake_modules)
find_package(Eigen REQUIRED)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS ...
  LIBRARIES ...
  CATKIN_DEPENDS ....
  DEPENDS Eigen
)

include_directories(
   ...
   ${Eigen_INCLUDE_DIRS}
 )

更新：请注意，以下内容不是必需的，因为FindEigen.cmake模块未定义Eigen_LIBRARIES，因为它只是一个标题库：

 target_link_libraries(my_target
   ....
   ${Eigen_LIBRARIES}
 )

更多信息：http://wiki.ros.org/indigo/Migration#cmake_modules

UPDATE ：实际上不需要<run_depend>cmake_modules</run_depend>，因为cmake_modules不是运行时依赖项。

此外，您可以使用ROS ecl包装器：http://wiki.ros.org/ecl

Answer 2

Eigen不是一个ROS包，而是一个独立的库。因此，不要将其列为catkin的一个组件，而只需添加一个单独的find_package调用：

find_package(Eigen REQUIRED)

我现在不能再仔细检查（目前正坐在一台机器人身上），但我很确定，这对我来说也很有效。

Answer 3

我有同样的问题，这解决了它：（Ubuntu 14.04）

sudo apt-get install libeigen3-dev

Answer 4

对我来说，“sudo apt-get install libeigen3-dev”无效。所以我通过make文件安装它，并遵循包中给出的安装程序，即

-download the package from http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

-create another directory which we will call 'build_dir'

-cd build_dir

-cmake source_dir

-make install

如果这不能解决您的问题，您可以将 eigen3 文件夹从(mine was at /usr/local/include)复制到/ usr / include。使用命令

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3  /usr/include

在ROS Indigo中使用特征库

4 个答案: