如何在OpenCV + ROS下使用华硕XTion Pro Live IR图像映射热图像（Flir A325sc）

Question

我想将Flir的热图像与XTion的深度图像进行映射。 由于深度图像是从Xtions IR相机计算出来的，我想用Xtions红外图像映射Flir。

因此，我将两台摄像机放在一个彼此靠近的平面上（x大约7厘米，y大约1厘米，z大约3厘米）。

然后我使用ROS Indigo和openCV 2.4.9来：

• 将Flir Focus设置为固定（无自动对焦）
• 同步两张图片。
• 将Xtion IR图像从640x480调整为320x240像素作为Flir图像
• 计算两台摄像机的固有摄像机参数。 （Flir + Xtion IR）
• 计算外部参数
• 重新映射两张图片以获取已修正的图像

我现在有两个经过校正的图像，但在X（水平方向）上仍有偏移。

如果我理解正确的话，由于不同的焦距和视野，我有偏移（Flir有物镜：45°H x 33.8°V和9.66mm焦距，XTion：58°H x 45°V并且可以通过透视变换解决问题，但我没有两个焦距都是mm。

数据表：

1. http://support.flir.com/DsDownload/Assets/48001-0101_en_40.pdf
2. https://www.imc-store.com.au/v/vspfiles/assets/images/1196960_en_51.pdf
3. http://www.asus.com/us/Multimedia/Xtion_PRO_LIVE/specifications/

我有想法用cv::calibrationMatrixValues来获得焦距，但我不知道光圈和高度。

Cross-Post

我怎么能解决这个问题？