Question

不确定此问题是否已经回答过（如果需要，请重定向我），但是我想将Asus xtion pro live与visp_auto_tracker一起使用以使用ar标记。

我已经将asus xtion与openni2一起使用了，它似乎可以工作，我可以查看所有主题和图像。但是，如果我尝试启动auto_tracker启动文件，则会出现错误：

无法识别'/ dev / video0'：2，没有这样的文件或目录

我意识到在连接网络摄像头时我不见了。但是，如果我使用lsusb

，我就能查看USB设备

lsusb

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub

Bus 001 Device 009: ID 1d27:0601 ASUS

Bus 001 Device 003: ID 413c:301a Dell Computer Corp.

Bus 001 Device 002: ID 413c:2113 Dell Computer Corp.

Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

因此，我尝试将设备文件夹从/dev/video0更改为/dev/bus/usb/001/009（在查看lsusb之后），然后出现了其他错误：

VIDIOC_QUERYCAP错误25，设备的ioctl不适当

我找不到此错误的任何其他解决方案。从我的理解来看，网络摄像头是兼容的，因为我能够使用openni2来启动它，但是由于某种原因，visp_auto_tracker在识别它时会遇到一些问题。

我尝试了usb_cam软件包，但给了我同样的错误。所以我不确定是否需要安装其他软件包，或者该网络摄像头根本不兼容ros。如果对此有任何解决方案，请帮助。谢谢

其他一些信息：

打包visp_auto_tracker启动文件：tracklive_usb.launch

ls -al / dev / video ---> ls：无法访问“ / dev / video”：没有这样的文件或目录

使用ubuntu 16.04

利用ROS动力学

Answer 1

Asus Xtion Pro不使用标准的v4l驱动程序，将显示为/dev/video*，您不能使用标准的usb_cam来获取图像。您需要使用它的专用驱动程序Openni2，该驱动程序具有用于ROS的名为openni2_launch的节点。这是 Link to ROS-Wiki

启动此节点将产生您需要的图像主题。

为了启动visp_auto_tracker.launch，请在usb_cam节点中添加注释，并在两行内替换openni2_launch节点中的主题：

<remap from="/visp_auto_tracker/camera_info" to=(#add the relevant topic name from Openni2)/>

<remap from="/visp_auto_tracker/image_raw" to=(#add the relevant topic name from Openni2)/>

华硕xtion pro与visp_auto_tracker一起使用

1 个答案: