仅给出位置测量（以及协方差），实现卡尔曼滤波器以进行位置跟踪

Question

我试图追踪穿过太空的物体。物体的实际运动通常应该是相当直的，即使不是直的，也应该是平滑的。

我的测量包括对象的3D坐标，时间戳以及3x3协方差矩阵，但这就是它。我没有速度或加速度（除非可以通过不同的位置测量估计）。

我可以对这些数据使用卡尔曼滤波器吗？

Answer 1

是

我不打算伪造速度观测，因为实际上卡尔曼滤波器会这样做。

我猜你想要状态向量中的位置和速度;是否加速也比较棘手;如果物体正在慢慢转动/加速，我首先尝试不在该状态下加速。

我发现实现此类过滤器的大部分工作都是调整，即选择并可能适应过程噪声协方差矩阵。