对定位卡尔曼滤波器进行多个位置测量（来自不同传感器）

Question

我正在尝试使用卡尔曼滤波器来估计小型机器人在一维位置。但是，我有两个传感器可以进行位置测量。我使用的状态是一维位置和速度，但是对于测量方程式，我总共进行了三项测量（两个不同的传感器给出位置，一个给出速度）。如何结合两种不同的位置读数？

我尝试在测量方程Y = Hx中向H矩阵添加额外的一行。但这使Y为长度为3的列矩阵。但是，状态x为长度为2的列矩阵。这意味着当我尝试计算下一个状态的估计值X = X + K（Y-HX） ，矩阵大小不匹配。

以前有人对此有经验吗？任何帮助/指针将不胜感激。