如何在ROS中编写多个Twist消息

Question

我正在尝试使用Python中的differential_drive包构建两个虚拟游戏杆（使用Python（也是新的））用于我的mecanum wheel项目（能够进行侧向移动操纵杆）。由于两者都使用相同的文件类型Twist，如何才能发布两个输出？扭曲只能理解linear还是应该将其更改为linear2？

原：

self.twist = Twist()
self.twist.linear.x = (1-self.y) * (x_max - x_min) + x_min
self.twist.linear.y = 0

等

我必须这样改变：

self.twist2 = Twist()
self.twist2.linear.x = (1-self.y) * (x_max - x_min) + x_min
self.twist2.linear.y = 0

或：

self.twist2 = Twist()
self.twist2.linear2.x = (1-self.y) * (x_max - x_min) + x_min
self.twist2.linear2.y = 0

虚拟操纵杆（原始）和虚拟操纵杆2（已修改）都必须在启动时启用

Answer 1

第一个是正确的

self.twist2 = Twist()
self.twist2.linear.x = (1-self.y) * (x_max - x_min) + x_min
self.twist2.linear.y = 0

twist2只是变量的任意名称。 linear是Twist实例的成员，无论您如何调用变量，它都具有相同的名称。

你可以轻易地通过尝试来解决这个问题（第二个会引发错误）。