如何在多台机器上运行多个roscore / master？

Question

我的项目是让地面电台“笔记本电脑”与多个树莓派和多个arduino进行通信...我可以运行多个roscore在多台机器上运行ROS以避免单点故障。

Answer 1

您可以查看ROS Network，因为我认为它完全符合您的需求。

例如，假设您有两台机器M1(IP1)＆amp; M2(IP2)正在运行ROS并且您希望它们彼此交换数据（ROS msg，srv ...）。首先确保they are reachable and are pinging each other successfully。第二，假设你想要M1 to be the ROS master，所以配置机器如下：

in M1 : $export ROS_MASTER_URI=http://IP1:11311
in M2 : $export ROS_MASTER_URI=http://IP1:11311

要确保网络配置良好，start ROS master ($roscore) in M1和($rostopic list) in M2，您应该会看到正在发布的主题across the network (in M1 & M2)。

有时会出现同步问题（模拟包，大数据，连接速度慢......），然后您可以使用ntp来同步互连的计算机。

sudo apt-get install ntp

正如本thread中所述。

干杯。