Question

当我尝试使用cv2.calibrateCamera校准相机时出现以下错误：

rms, camera_matrix, dist_coefs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(pts3d, pts2d, self.imgsize, None, None)
cv2.error: /home/sarkar/opencv/opencv/modules/calib3d/src/calibration.cpp:2976: error: (-210) objectPoints should contain vector of vectors of points of type Point3f in function collectCalibrationData

我最初为pts3d和pts2d安装了nx3和nx2阵列。然后我尝试以下面的形式重塑pts3d和pts2d，因为函数将向量point3d（和相应的pts2d）的向量作为输入：

[1 x n x 3]和[1 x n x 2]

[k x n'x 3]和[k x n'x 3]，其中k是某个随机值

[1 x n x 1 x 3]和[1 x n x 1 x 2]

没有任何作用，它总是会产生同样的错误。

我看到提供的cameraclibration代码示例代码运行正常，输入为[k x n x 3]。我真的不知道我的实施有什么问题。以下是我的准确代码：

   #data contains [n x 5] dim array which is the hstacked arrays of pts3d and pts2d correspondences I obtained elsewhere. 
    pts3d = data[:, 0:3] #first 3 column 
    pts2d = data[:, 3:5] #next 2 column.. I checked the values are coming correctly 
    pts3d = pts3d.reshape(1,-1, 3) #Here, I have experimented by resizing with different values. 
    pts2d = pts2d.reshape(1,-1, 2)

    rms, camera_matrix, dist_coefs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(pts3d, pts2d, self.imgsize, None, None)

错误发生在函数调用时。很高兴知道这里有什么问题。

Answer 1

我遇到了同样的问题，并在这个主题上找到了答案： OpenCV 2.3 camera calibration

主要步骤是：

DoIt(this.token)

它是为OpenCV 2.3编写的，但它适用于我，即使使用Python 3.3.5（64位）的OpenCV 3.0（git中的dev分支）。

Answer 2

我正在使用OpenCV 3.4，发现pts3d（形状1 * n * 3）和pts2d（形状1 * n * 2）对我有用。请记住，正如Csega所述，将类型（我的默认类型是float64）更改为float32。

输入python＆c; cv2.calibrateCamera的参数

2 个答案: