Question

大家好我已经使用Python和OpenCV挖掘了一些计算机视觉，并试图校准我买的两台相机，以便进行一些3D立体声重建但是我有一些它的问题。

为了分别校准相机（我将它们应用于两者），我主要跟随此tutorial，然后我打算使用cv2.stereoCalibrate来获得相对校准。

使用单个摄像头校准一切似乎都正常工作，我得到一个非常低的重新设计错误，据我所知，矩阵看起来似乎没问题。在这里，我留下单摄像机校准的结果。

cameraMatrix1和distCoeffs1：

[[ 951.3607329     0.          298.74117671]
 [   0.          954.23088299  219.20548594]
 [   0.            0.            1.        ]]

[[ -1.07320015e-01  -5.56147908e-01  -1.13339913e-03   1.85969704e-03
    2.24131322e+00]]

cameraMatrix2和distCoeffs2：

[[ 963.41078117    0.          362.85971342]
 [   0.          965.66793023  175.63216871]
 [   0.            0.            1.        ]]

[[ -3.31491728e-01   2.26020466e+00   3.86190151e-03  -2.32988011e-03
   -9.82275646e+00]]

所以在完成以下操作之后（我修复了内在函数，因为我已经从之前的校准中了解它们）：

stereocalibration_criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER + cv2.TERM_CRITERIA_EPS, 100, 1e-5)
stereocalibration_flags = cv2.CALIB_FIX_INTRINSIC
stereocalibration_retval, cameraMatrix1, distCoeffs1, cameraMatrix2, distCoeffs2, R, T, E, F = cv2.stereoCalibrate(objpoints,imgpoints_left,imgpoints_right,cameraMatrix1,distCoeffs1,cameraMatrix2,distCoeffs2,gray_left.shape[::-1],criteria = stereocalibration_criteria, flags = stereocalibration_flags)

我已经多次尝试更改stereoCalibrate的标志并切换矩阵以查看我是否在命令中出错并且这很重要但是我仍然阻止这个并获得周围的重新计算30（之后我尝试纠正图像，当然结果是灾难）。

我也试过使用互联网上的一些校准图像，但我得到了相同的结果，所以我认为问题不在于我拍摄的图像。如果有人能指出我正确的方向或知道可能会是什么，那将非常受欢迎。

Answer 1

原来我正在使用的图像顺序与左右相机不一样......我正在使用

images_left = glob.glob('Calibration/images/set1/left*' + images_format)
images_right = glob.glob('Calibration/images/set1/right*' + images_format)

当我应该使用更像的东西时：

images_left = sorted(glob.glob('Calibration/images/set1/left*' + images_format))
images_right = sorted(glob.glob('Calibration/images/set1/right*' + images_format))

这是因为glob以明显随机的顺序获取图像，所以我试图匹配错误的图像。现在我终于得到0.4倒退，这并不差。

成功完成cv2.calibrateCamera

1 个答案: