如何从RealSense相机中提取云点？

Question

我正在使用英特尔®RealSense™设备和RSSDK。
我也开始查看PCL库。
点云对象跟踪以某种方式隐藏在MetaioTrackerToolbox下面。
我希望从RealSense相机获得实时数据云点，并将它们与PCL库一起使用。有谁知道如何从RealSense相机中提取要与PCL库一起使用的云点（我刚刚找到this，但它需要移植到RSSDK）？

Answer 1

我正在为RealSense相机开发PCL抓取器。初步版本可在my GitHub repository中找到。有一些问题，最重要的是在抓取彩色点云时内存泄漏（但这是由于RealSense SDK中的错误而不是我的代码中的错误）。一旦在英特尔方面得到修复，一旦我修改了代码，它就会被包含在主流PCL中。

编辑：所有问题都已解决，抓取工具合并到PCL中。