用于校准姿势和透视图的多个摄像机的管道

Question

我购买了4台Intel Realsense，以便在很小的空间中构建物体的3D扫描仪。

将4个真实感相机面向对象放置在四个角（相隔90度）的内部。

这就是我所做的：

1. 将4个传感器连接到一个静态笼子上。
2. 从4个摄像机获取点云。
3. 对4个点云进行点云SLAM注册，获得每个摄像机亲属相对于点云的旋转和平移。
4. 我将旋转和平移（rvec tvec）保存到文件中。
5. 执行实际对象的真实深度扫描，并使用之前保存的旋转和平移执行点云转换。
6. 转换后，点云未正确对齐。

有没有更好的方法来获取每个摄像机相对于扫描对象的旋转和平移？我还尝试了Charuco板，结果不够准确。

我已经为这个问题奋斗了数周，欢迎大家提供帮助。

非常感谢您。