如何在Farseer + Monogame上将身体移出碰撞？

Question

我制作的游戏中我有一个运动体，当它停止时需要移动到动态身体旁边。现在让我们假设我有以下情况：

黑色线条是我的地形，蓝色圆圈是我的动态身体，红色矩形是跟随圆圈的运动体。目前我遇到的是A上的场景（因为我只是将矩形体移到圆圈旁边），我想要的是B.我不知道如何做到这一点。

我正在使用Farseer和Monogame库处理Xamarin。