如何找到像素差异，像素大小（立体视觉中的深度估计）

Question

我试图用两台摄像机估算立体声系统的深度。我使用的简单方程是：
深度=（基线*焦距）/（像素差异*像素大小）

但我无法找到像素差异和像素大小

如何查找像素差异，像素大小？ 谢谢。

Answer 1

您可以从相机传感器的规格表中获取像素大小。或者，如果您校准了相机，则不需要像素大小，因此校准后的焦距将以像素为单位。

因此，您可以将公式修改为：

Depth (in cm) = Baseline(in cm) * Focal Length(in pixels) / Disparity (in Pixels)

为了获得像素差异，您可以使用OpenCV块匹配和半全局块匹配技术Calib 3D Docs。发布了许多更准确的差异估计算法。