我正在尝试用两个摄像头估计立体声系统的深度。我使用的简单方程是：
Baseline*Focal
Depth = ----------------------
Disparity
两台摄像机的视野不会改变允许的最大深度？ 它只改变可测量的最小深度？
答案 0 :(得分：9)
在最高端，可测量的深度受到您使用的相机的分辨率的限制，这反映在视差上。随着深度变得越大，差异趋于零。具有更大的视野，在较低深度处有效地为零。因此，更大的视野会降低可测量的最大深度，但您可以通过使用更高分辨率的相机进行一定程度的补偿。
澄清一下：你应该注意（如果你做的正确），你可以测量像素差异，然后将其转换为米（或毫米，如下所示）。完整的公式是：
Baseline * Focal length
Depth = ----------------------------
Pixel disparity * Pixel size
假设您有以下设置：
Baseline (b) = 8 cm (80 mm)
Focal length (f) = 6.3 mm
Pixel size (p) = 14 um (0.014 mm)
您可以测量的最小差异是1像素。根据已知数字，这转化为：
Depth = (80*6.3)/(1*0.014) = 36,000 mm = 36 m
所以在这种情况下，这将是你的上限。请注意，在此范围内，您的测量结果非常不准确。下一个可能的差异（2个像素）发生在18米的深度，下一个可能的距离（3个像素）发生在12米等。加倍你的基线会使范围加倍到72米。加倍你的焦距也会使你的射程增加一倍，但请注意，两者都会对短距离产生负面影响。您还可以通过减小像素大小来增加最大深度。
像素尺寸为0.014毫米时，您可能正在谈论CCD的水平分辨率为1024像素，CCD的宽度约为14.3毫米。如果你将同一区域的像素数加倍，你可以将最大范围加倍而不会在近端失去任何东西（因为这些限制由基线和焦距决定，保持不变）。
This是对立体视觉深度测量权衡的非常好的概述。 维基百科上的this article有关于像素大小，ccd大小，焦距和视野之间关系的一些很好的信息。