如果我们让bquat = w + qx * i + qy * j + qz * k，其中i，j k是sqrt（-1） 任何人都可以告诉我，为什么我们将Quaternion标准化后， 如果qw＆gt;我们需要进一步翻转qx，qy，qz 0 ???
bquat = self.matrix.to_quaternion()
bquat.normalize()
qx = bquat.x
qy = bquat.y
qz = bquat.z
if bquat.w > 0:
qx = -qx
qy = -qy
qz = -qz