在numpy中通过球形坐标创建四元数

Question

在尝试理解numpy的四元数扩展的用法时，我看到了

import numpy as np
import quaternion as q

theta = np.pi * 1.0 / 3.0
phi = 0.0

print(q.from_spherical_coords(theta,phi))

打印出来

(quaternion(0.866025403784439, -0, 0.5, 0))

此四元数绕Y轴旋转60度，但我预计仅绕Z轴旋转60度，因为phi为0.0。关于源文件是否更改了theta和phi，或者我遗漏了什么？

感谢您的帮助。

Answer 1

您对四元数的理解是完全正确的。但我想也许你对球形坐标系中theta和phi的使用方式感到困惑。

见图here，这个惯例是众所周知的。对于theta = 60，phi = 0，该点位于zx平面中，与z轴成60度角。因此，您需要围绕y轴旋转60度，以将北极传输到此点。