如何改变坐标的手性？

Question

如何转换欧拉的坐标     E1 =（x1，y1，z1，yaw1，pitch1，roll1）     到E2 =（x2，y2，z2，yaw2，pitch2，roll2） 其中x，y，z是点的坐标 和偏航，俯仰，滚动原点为点的矢量的方向/方向。 偏航在y附近，在x周围倾斜，在z周围滚动。它们按此顺序执行。偏航0与平面xy垂直（与E1中的z相反，在E2中等于z）。

E1使用右手空间，E2使用左手空间。 两者都具有相同的原点，y（顶部）和z（进入屏幕）的方向相同。 它们相差x，它在E1的左边和E2的右边。 它们的正旋转方向也不同。

我有一个自定义类型来保存标量表示并转换为等效的WPF Matrix3d表示。

Answer 1

最后这个解决方案对我有用：

Point6DoF right = new Point6DoF(
    -left.X, left.Y, left.Z,-left.Yaw, left.Pitch, -left.Roll)

其中Point6DoF是保持位置和欧拉角度的类。