根据法线找到边缘

Question

我有480 * 640深度图像，我从这个深度图像得到每个像素的法线（480 * 640 * 3矩阵）。有谁知道如何根据正常信息找到边缘？

非常感谢！

Answer 1

深度图像中边缘的直观定义是表面法线背向观察者的位置。假设观察方向[0 0 -1]（进入XY平面），任何具有几乎消失的z分量的法线都可以表征为边缘。

e = abs( depth(:,:,3) ) < 1e-3; %// a nice starting point

您需要根据数据设置阈值。

之后，您可以考虑应用一些非最大抑制或其他形态清洁操作。