找到一种在边缘碰撞中修复错误碰撞法线的方法

Question

主要的问题是子弹2（2.82，具体 - 也许是子弹3，还没有检查过）处理边缘碰撞，产生偏差的反应法线。

测试案例1：一个小的btBoxShape，位于（0,9,0），垂直对齐，落在另一个盒子（由btBoxShape制成）脸上，是煤制的。正常计算正常，碰撞仅发生在Y（垂直）轴上。盒子在OY轴上稍微反弹并保持在它周围的中心位置。

测试案例2：一个小盒子，位于（0,9,0）垂直对齐，（同上）落在另一个盒子的脸上，（这次是由btBvhTriangleMeshShape由2个共面三角形组成），也是煤炭签名。法线计算不正确，碰撞发生在所有轴上。盒子弹跳到侧面，有时（取决于具体的碰撞坐标）非常明显。

即使对正常进行硬编码并根据它重新计算碰撞点（见下文）也无济于事。

//newNormal was set to hard-coded value of (0,-1,0) before
cp.m_normalWorldOnB = colObj0Wrap -> getWorldTransform().getBasis() * newNormal;
cp.m_positionWorldOnB = cp.m_positionWorldOnA - cp.m_normalWorldOnB * cp.m_distance1;
cp.m_localPointB = colObj0Wrap -> getWorldTransform().invXform( cp.m_positionWorldOnB 

尽管正确设置了三个信息并且验证代码 正在执行，但使用btAdjustInternalEdgeContacts的NB无论以任何可见方式都没有帮助。虽然 工作并且对模拟的可靠性进行了一些小的改进（虽然CPU成本相当高），但它仍然无法解决这一特定问题。

问题是：如何修复案例2的行为以匹配案例1。任何建议如何避免这种情况（代码kludges欢迎），或为什么这不起作用的方式是受欢迎的。

进一步参考：

https://github.com/bulletphysics/bullet3/issues/92

http://www.bulletphysics.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=8113

https://bullet.googlecode.com/files/GDC10_Coumans_Erwin_Contact.pdf

https://code.google.com/p/bullet/issues/detail?id=27

http://www.bulletphysics.org/Bullet/phpBB3/viewtopic.php?f=9&t=4603

Answer 1

问题发生的原因是两个对象之间发生了多个碰撞 - 球体＆lt; - ＆gt;三次碰撞也是如此。碰撞检测器不仅检测到三面碰撞，结束表面三角形的迭代（如预期的那样），而且还保持遍历BVH（也是预期的那种），导致与相邻三角形的另一次碰撞＆＃ 39;边缘。这可以以许多方式再现，例如，通过将一个物体扔到三角形边缘附近（但仍然在网格的内侧部分！），通过在内部三边形（边缘）附近投掷一个物体但不对称（对称下降将导致边缘）部队取消）。即使表面在那一点上完全平坦，物体也会飞到一边（有时是狂野的）。

我想到的唯一多功能解决方案并不需要彻底重写Bullet 2代码就是过滤碰撞对象的流形，例如：在gContactStartedCallback中，查找所有曲面碰撞并移除与该曲面相邻的所有边的所有边碰撞。在给定的trimesh的歧管上观察numContacts >= 2通常是要走的路;这不应该经常发生太，检查歧管上的几个点并不是CPU密集型。

根据距离移除联系人也可以在这里创造奇迹，尽管在生产代码IMO中使用的修复程序太粗糙/特定于上下文。我仍然在寻找一种更简单，更有效的解决方案。

此外，部分解决方法（如论坛讨论中所述）是改变时间步长值;对于以合理速度移动的任何对象，默认值为三角形网格失败。对于＆＃34;常规速度＆＃34;，需要最大1/300的固定时间步长，对于＆＃34;高速＆＃34; YMMV为1/600甚至更低。请注意，它会大大增加CPU负载，并且只会减少问题，在许多情况下根本无法解决问题。

相关问题已发布在子弹问题跟踪器here上。