Question

我正在使用kinect的rgb数据跟踪一个球。在此之后，我查找相应的深度数据。这两项工作都非常出色。现在我想要实际的x，y，z世界坐标（即骨架空间）而不是x_screen，y_screen和深度值。不幸的是，kinect sdk（http://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973078.aspx）给出的方法对我没有帮助。基本上我需要一个函数“NuiImageGetSkeletonCoordinatesFromColorPixel”，但我不存在。所有功能基本上都是相反的方向

我知道这可能是用openNI完成的，但由于其他原因我无法使用它。

是否有一个功能可以为我做这个或者我自己必须进行转换？如果我必须自己做，我该怎么做？我勾勒出一个小图http://i.imgur.com/ROBJW8Q.png - 你认为这会起作用吗？

Answer 1

检查CameraIntrinsics。

typedef struct _CameraIntrinsics
{
    float FocalLengthX;
    float FocalLengthY;
    float PrincipalPointX;
    float PrincipalPointY;
    float RadialDistortionSecondOrder;
    float RadialDistortionFourthOrder;
    float RadialDistortionSixthOrder;
}   CameraIntrinsics;

您可以从ICoordinateMapper::GetDepthCameraIntrinsics获取。

然后，对于深度空间中的每个像素(u,v,d)，您可以通过这样做获取世界空间中的坐标：

x = (u - principalPointX) / focalLengthX * d;
y = (v - principalPointY) / focalLengthY * d;
z = d;

对于色彩空间像素，您需要先找到关联的深度空间像素，您应该使用ICoordinateMapper::MapCameraPointTodepthSpace。由于并非所有颜色像素都有其相关的深度像素（1920x1080对512x424），因此您无法拥有全高清色点云。

Kinect：从色彩空间到世界坐标

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