如何在3D空间中存储和修改角度

Question

这不是要理解角度物理，而是更多如何实际实现它。

例如，我每帧使用一个简单的线性插值（使用dT） 我遇到了角度单位的问题，我希望能够绕任意轴旋转。

（用glm） 使用vec3作为扭矩，惯性和角速度对单轴非常有效。 更多，你得到万向节锁。 （即您可以围绕局部x，y或z旋转，但叠加会阻止正确的结果）

使用四元数我无法使它在时间，惯性或长时间内正常运行。

是否有任何经过验证的方法来表示这些功能？

Answer 1

通常的解决方案是使用matrix representation of rotation。顺序的两个旋转可以通过将它们各自的矩阵相乘来表示。并且因为矩阵乘法不是对称的，所以2个旋转的顺序很重要 - 正如它应该的那样。