了解3D点云中的深度值

Question

我在理解3D点云中的深度（Z）值时遇到了问题，如3D稀疏重建，如MATLAB中的这个例子：http://www.mathworks.com/help/vision/ug/sparse-3-d-reconstruction-from-multiple-views.html

我在上面的例子中附上了一张显示重建的3D点云的图片。我在图上放了一些数据提示，所以我们知道点的（x，y，z）坐标。这是我的问题：

1-点云中的Z值代表什么？是距离相机的毫米距离吗？如果是这种情况那么根据我附上的图片没有意义，因为我确信球体和棋盘与相机的距离必须大于200毫米。 或者它可能来自太空中的某个参考点？那么这个参考点是什么？如何制作一个三维点云，Z值表示与相机的距离？

2-为什么Z的负值？这与摄像机的距离意味着什么？

如果有人可以解释，我很感激。

Answer 1

在此示例中，世界坐标由棋盘定义。棋盘定义X-Y平面，Z轴指向棋盘，如documentation中所述：

由于您的3D点位于棋盘上方，因此它们具有负Z坐标。

Answer 2

您的（x，y，z）坐标是世界单位，它与度量值完全断开（除非您在世界和公制之间建立比例，否则有多种方法可以执行此操作）。所以z值告诉你世界坐标中每个点的深度。

如果您拥有每个摄像机的姿势，并且将每个点乘以摄像机投影矩阵，您将获得摄像机坐标中的（x＆＃39;，y＆＃39;，z＆＃39;）点。那时，如果z＆＃39;是负面的，这意味着它在相机背后。