Question

大家好我正在研究加速度计bma220，它的数据表说数据是2的补码形式。所以我要做的就是在任何8位有符号字符中获取8位数据并完成。 bma220有一个8位寄存器，其中前6位是数据，后两位是零。

void properdata(int16_t *msgData)
{
    printf("\nin proper data\n");
    int16_t temp, i;
    for(i=0; i<3; i++)
    {
        temp = *(msgData + i);
        printf("temp = %d sense = %d\n", temp, sense);
        temp = temp >> 2;    // only 6 bits data
        temp = temp / sense; //decimal value * .0625 = value in g
        printf("temp = %d\n", temp);            
    }    
}

在这个程序中，我在无符号变量msgdata中获取数据并对有符号变量进行所有计算。我只需要知道这是否是转换数据的正确方法？

经过一些建议后，我将代码更改为

  void properdata(uint16_t *msgData)
  {
    int arr[3];
    arr[0] = msgData[0];
    arr[1] = msgData[1];
    arr[2] = msgData[2];
    arr[0] = arr[0]/4;
    arr[1] = arr[1]/4;
    arr[2] = arr[2]/4;
    printf("x = %d y = %d z = %d\n", arr[0], arr[1], arr[2]);
 }

现在处于静止状态我得到61,60和17的数据。如果我认为数据应该在31到-32的范围内，但是这里它超出了范围？

Answer 1

在这个程序中我正在使用无符号变量msgdata
中的数据

不，你不是。 msgdata是一个签名变量。

我只需要知道这是否是转换数据的正确方法？

对已签名变量使用逐位运算符几乎总是一个错误。您对已签名变量执行右移，这是实现定义的行为，符号位将发生什么取决于编译器。

Answer 2

我在你的代码中看到两个问题：

1）正如Lundin所说，将负值向右移动是危险的，因为行为是编译器特定的。

2）根据数据表，加速剂的范围是1.94 ...- 2.00 g。您尝试将值存储为普通整数。这里至少需要定点算术（或浮点数）。或者你的结果只有1,0，-1或-2。

以下代码应考虑这些要点（未经测试）：

int16_t  raw;       // the 8 bit raw value from the chip
int32_t  accel;     // acceleration in mg

raw =  (int16_t) read_value_from_chip();   // get 8 bits raw value from chip

accel = (int32_t)(raw / 4) * 625;  // to avoid to shift to right, use division here
if ( accel >= 0 )
  accel = ( accel + 5 ) / 10;
else
  accel = ( accel - 5 ) / 10;

printf("%ld\n", accel);

说明：

根据数据表，分辨率为62.5毫克，最重要的6位保留有符号原始值。

为避免在将位置于位置时明确处理符号，此处使用除法而不是右移。使用除以4代替＆gt;＆gt;这样就可以根据需要保留标志。

如果编译器/ MCU在负值向右移位时设置左侧1的位，则优化编译器将通过位移替换该除法。如果编译器/ MCU不支持，则使用除法。

* 625用于获得所需分辨率为1/10 mg的加速度（1位数为0.1 mg）。 625是0.0625 * 10000的缩写形式。（更新）

为了得到毫克，加速度除以10（我这里这样做只是因为mg比0.1毫克更方便）。要正确舍入，必须根据分割前的符号加上/减去一半的被除数，这里是10/2 = 5.

现在的结果是mg。

如果要避免除法，则必须在将有效位置于适当位置时明确处理负值/正值。

Answer 3

通常，规格表将有一个或两个示例转换。它可能显示值0000 0000（二进制）为零，0100 0000为47.25 g。通过代码运行示例值进行验证。

来自加速度计的数据转换

3 个答案: