Question

我正在使用一个带有ATMEL ATmega128的Synapse无线模块。我已将ADXL345 3轴加速度计连接到它，我正在通过I2C与它通信。 Synapse模块使用python的一个子集作为脚本语言。

当我读取XYZ数据时，我得到一个6字节的数组。 EC FF EF FF 14 01

输出数据是二进制补码，DATAx0作为最低有效字节，DATAx1作为最高有效字节。因此，在上面的示例中，EC FF是x轴的输出。

我正在努力将其转化为G力量。数据表说在全分辨率模式下（我在），输出分辨率随g范围增加由范围位设置以保持4 mg / LSB比例因子。

我尝试了以下内容：

x0 = ord(data[0])
x1 = ord(data[1])
raw = x0+(256*x1)

但是raw的价值没有任何意义。如何将这两个字节转换为有符号整数？

其他信息 当我打电话来阅读adxl345：

data = readAdxls(6)

它返回从外部I2C设备读回的字节串。

Xlsb = data[0] # EC - 236
Xmsb = data[1] # FF - 255
Ylsb = data[2] # EF - 239
Ymsb = data[3] # FF - 255
Zlsb = data[4] # 14 - 20
Zmsb = data[5] # 01 - 1

因此，Xlsb是最不重要的字节，而Xmsb是最重要的字节。这些是整数

我想我只是不理解二进制补码以及如何将这两个整数/字节组合成有符号整数。

Answer 1

我不确定您使用ord()做了什么...... ord(c)需要c个字符，并输出其ASCII字符代码。

无论哪种方式，要将表示为二进制补码的数字转换为Python中的有符号整数，就可以这样做：

def tc(val, bits):
    if val >= 2**(bits-1):
        return val - (2**bits)
    return val

>>> tc(0xECFF, 16)
-4865

虽然至于如何用你的数据实际调用该函数，我需要看看你的数据在Python中的样子。你希望看到G-force有哪些数字？

ADXL345加速度计数据输出转换

1 个答案: