我一直在研究在OpenGL中实现滚转，俯仰和偏航式旋转的问题已有一段时间了，在线提供的相关材料有限。问题的关键是在物体旋转时找到更新的局部轴。例如，围绕X旋转会导致局部Y轴和Z轴发生变化。随后的旋转将围绕更新的轴。我找到了一些数学公式来找到更新的向量：
http://nehe.gamedev.net/article/camera_class_tutorial/18010/
然而，新矢量以点的形式给出，例如，围绕Y轴旋转45度改变X轴，X轴现在通过点（0.71,0,0.71）。现在的问题是如何找到可以传入glRotatef（angle，x，y，z）的（x，y，z）点。请注意，x，y，z位于通过它们和原点的矢量上。
我正在考虑对通过（0.71,0,0.71）和原点的直线进行法线处理，然后再采用法线来得到（x，y，z）。
有人可以建议对此进行改进，还是替代方法？
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我建议你使用四元数。一开始在概念上有点难以理解，但一旦掌握了它的要点，实施就非常简单。此外，四元数旋转可以避免万向节锁定：）
OpenGL Quaternion教程网站：
http://www.opengl-tutorial.org/intermediate-tutorials/tutorial-17-quaternions/