你如何使立体摄像机使三角测量的输出处于真实世界坐标系中，由已知点定义？
OpenCV立体声校准基于作为参考坐标系的左手相机的姿势返回结果。
我目前正在做以下事情：
使用国际象棋棋盘对左右相机进行本征校准。这给出了Camera Matrix A和相机的失真系数。
再次使用棋盘为两个摄像机运行立体声校准。这会返回外部参数，但它们是相对于相机而不是我想要使用的坐标系。
如何以这样的方式校准摄像机：已知的3D点位置，以及两个图像中相应的2D像素位置提供了一种外在校准的方法，因此三角测量的输出将在我的坐标系中？
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从立体相机计算视差图 - 您可以使用cvFindStereoCorrespondenceBM
找到视差图后，请参阅：OpenCv depth estimation from Disparity map