使用Jean-Yves Bouget的相机校准工具箱校准相机并在纸板上打印棋盘图案后，我获得了外在和内在参数，我可以使用这些信息来查找相机坐标： Pc = R * Pw + T
之后，如何使用Pc和校准参数来获取图像的世界坐标？ 提前谢谢。
修改
目标是使用校准的相机参数，使用校准的相机测量平面物体。要执行此任务，我不知道使用相机参数。换句话说，我必须使用校准参数将图像的像素坐标转换为世界坐标。我已经有了参数和新图像。我怎么能做这个转换？ 提前谢谢。
答案 0 :(得分：1)
我正在考虑问题，并得出了结果：
您无法查找对象大小。问题是一次性拍摄，当你不知道物体离你的相机有多远时，你就无法说出物体的大小。校准只是说明相机的图像平面（焦距）和镜头的开放角度有多远。当焦距改变时，calbriation也会改变。
但也有一些可能性：
所以我理解你可以近似物体的大小。
答案 1 :(得分：0)
如果（并且仅当）您可以在校准的相机坐标中表达对象的平面，则可以解决您的问题。
校准过程连同相机固有参数K一起输出每个校准图像Qwc_i = [Rwc_i | Twc_i]矩阵的坐标变换矩阵，其表示相机坐标中特定场景坐标系的位置和姿势。那个校准图像。 IIRC，在Jean-Yves工具箱中，这是连接到校准棋盘左上角的框架。
因此，如果您的平面物体与其中一个校准图像中的棋盘位于同一平面上，那么为了找到它在太空中的位置，您所要做的就是将棋盘平面与从相机中心投射的相机光线相交（0,0,0）到对象成像的像素。
如果您的物体不在其中一个平面中，您可以做的就是根据其他信息推断物体自己的飞机，如果可用，例如从已知大小和形状的特征。