相机矩阵评估

Question

我已经从多视图图像中进行了一些相机校准以进行3D重建。我想将我的结果与相机矩阵的基本事实进行比较。我使用了来自http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/data/data-mview.html

的恐龙数据集

我想知道匹配相机投影矩阵以对它们进行评估的最佳方法是什么。如果对相机矩阵进行评估比对3D点更好。

Answer 1

比较3D重建结果的问题是，您的重建仅符合规模。除非在场景中有某种具有已知维度的参考对象，否则重建的绝对比例是任意的。

相机和3d点的方向也是如此。考虑将相机与3d点一起旋转或移动。相机中的投影图像看起来相同，但相机和点的3D位置会发生变化。

如果您可以在原始地面实况和重建之间建立某种对应关系，则可以先对齐两个场景，然后比较3D位置。此过程有时称为注册。

例如，如果您知道原始摄像机位置的位置，则可以计算将所有重建摄像机移动到已知地面实况位置的变换。之后，您可以将相同的变换应用于3D点，并开始将变换后的重建与基础事实进行比较。