相机过渡矩阵-透视

Question

我们假设：

1）XY平面垂直于两条绿线之间的区域给出的街道表面，并且该平面的法线具有与黄线相同的“方向”，

2）XY仅具有三个自由度-沿X，Y，Z（Z为X x Y）移动，

3）X-顺移的限制是当P1与P2重合时。

通过[x，y，z]矢量平移时，θ如何变化？如果我沿任意给定轴增加旋转并摆脱点3）（6个自由度），它将如何变化？您能给我任何在哪里寻找答案的提示吗？

希望一切都清楚！