如何在世界坐标中使用openCV确定对象位置

Question

我正在尝试为我的大学的机器人课程执行任务。 该项目的主要任务是用KUKA-youbot机器人抓住杯子。

我发现它的主要问题在于项目的视觉计算部分。 更确切地说，我正在使用Kinect（将安装在机器人手臂上），并且在开始时我想用这个程序找到杯子：

1. 在开始之前拍摄杯子（非常接近它）
2. 使用openCV计算出图像的关键点和实时图像的关键点，从安装在机器人手臂上的kinect实时获取。
3. 此时我可以用OpenCV映射两个图像之间的关键点。
4. 使用kinect在同一时刻拍摄的3d点云图像实时映射图像的2d点。计算三维图像中的质心，然后知道杯子的位置。

问题是如果实时图像接近（如1米）关键点exctaction并将它们映射到其他工作正常，否则特别是如果在场景中有其他对象，openCV算法检测其他重要功能和映射不起作用。

我正在使用此：http://docs.opencv.org/doc/tutorials/features2d/feature_homography/feature_homography.html

正如你可以看到，在第一个机器人的两个照片中，它靠近杯子，一切都很顺利， http://postimg.org/image/byx8danpt/ 在这里，我们远在杯中，没有任何作用。 http://postimg.org/image/9lhhzxk4z/

我想知道我的项目是否还有其他更多功能方法。也许是基于模型的东西，而不是像我最初想法那样的特征。

由于 卢卡