我使用的是mpu5060，它是6dof传感器＆＃34; 3轴陀螺仪和3轴加速度计＆＃34;对于我的两轮平衡机器人项目，我尽可能地将它放在靠近质量中心的位置，这很难说出来＃34; 我使用卡尔曼滤波器来降低测量噪声，但我的问题是在不旋转的情况下前后移动机器人会影响陀螺仪的测量。 我尝试使用newton-raphson来计算传感器测量的角度，但我仍然遇到同样的问题。 我也尝试用互补滤波器替换卡尔曼滤波器，这给了我同样的问题。
我使用了this页面中的kalman过滤器：
我为协方差噪声矩阵尝试了不同的值＆＃34; Q＆amp; R＆＃34; Q1 Q2的大数字，大约50，小Q3，这是陀螺仪偏差。 测量噪声r1和r2很低＆＃34;我们相信测量角度和角速度多少＆＃34;
将Q1和Q2改为低数也没有帮助