使用emgu进行姿态估计

Question

我想用emgu做一个棋盘目标的估计。我已经确定了相机内在函数。但是，我找不到emgu中的solvePnP函数，我认为应该解决我的问题。

有人知道如何在emgu中找到这个功能吗？

有没有其他方法可以使用emgu进行姿势估计？我想我可以使用CalibrateCamera相机并以某种方式使用extrinsics ......但我认为这比计算重量更大。或者是吗？

Answer 1

您应该能够使用emgu找到棋盘角落，请参阅CameraCalibration.FindChessboardCorners。一旦你有了角落，你就可以在理想的棋盘和你的图像之间绘制点对应关系。

虽然在emgu中没有SolvePnP，但是一旦你在一架飞机上拥有至少4个点对应关系（你现在拥有），你仍然可以计算单应性。请参阅CameraCalibration.FindHomography。一旦你有单应性，你可以将其分解为旋转和平移，从而相机姿势。看看this article。