Question

我正在尝试通过kinect创建一个.bvh文件。

这意味着需要旋转骨骼的每个骨骼。我需要欧拉角度的旋转。我已经尝试了很多不同的方法，但其中任何一个都给了我很好的结果。谁能给我一些建议我做错了什么？

这是（我认为）我的代码的主要部分。

foreach (Skeleton skeleton in newSkeleton)
{
    if (skeleton.TrackingState != SkeletonTrackingState.Tracked)
        continue;
    int j = 0;                
    foreach (BoneOrientation orientation in skeleton.BoneOrientations)
    { 
        Matrix4 matrix = orientation.HierarchicalRotation.Matrix;

        double y = Math.Asin(matrix.M13);
        double x = Math.Atan2(-matrix.M23, matrix.M33);
        double z = Math.Atan2(-matrix.M12, matrix.M11);

        rotationMatrix[j, 0] = x * 180 / Math.PI;
        rotationMatrix[j, 1] = y * 180 / Math.PI;
        rotationMatrix[j, 2] = z * 180 / Math.PI;                   
        j++;
    }
}

我的欧拉角应该存储在rotationMatrix数组中以供进一步使用（保存到bvh文件中）。这就是我的问题......以这种方式计算的旋转没有意义（我的意思是它们与我在kinect之前的位置无关）并且它们似乎是随机的。

修改

我还需要解释一些关于kinect的不清楚的话题。我试图谷歌，但没有成功。

kinect骨架是否有零姿势？我指的是所有骨骼旋转为零的任何姿势。（例如T-pose等）
kinect使用什么样的标准？我的意思是kinect如何将数据存储到旋转矩阵中？我想知道矩阵是否像

[X1，Y1，Z1，

X2，Y2，Z2，

X3，Y3，Z3]

还是使用其他订单？
关于marices ..是否可以通过kinect以标准方式给出的矩阵计算欧拉角？我的意思是本文中提到的一些算法？

http://www.geometrictools.com/Documentation/EulerAngles.pdf

Answer 1

好的，经过一段时间的研究后，我想我可以回答一些问题。如果有人有兴趣......

我没有找到任何零姿势，但我使用某种校准创建了自己的姿势。我为我选择的零姿势保存了旋转矩阵（让我们调用这些Mz），使这些矩阵变为矩形（MzT），然后我乘以kinect给我的所有下一个矩阵（让我们称之为先生）。这意味着我通过这种方式计算矩阵以便进一步使用：M = MzT x Mr.
我使用了Rxyz顺序中3个问题中链接的转换，并且一切运行良好，这意味着kinect给出的旋转矩阵可能具有问题中给出的顺序。这也应该是对第三个问题的回答。

使用kinect来获得骨骼的旋转（X，Y，Z轴的欧拉角）

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